Да, можно.
Согласно Правилам дорожного движения (п. 21.4), начать обучение в автошколе можно с 16 лет.
Однако по закону (ст. 25 и 26 ФЗ "О безопасности дорожного движения"):
• Сдать экзамен в ГАИ на категорию «В» можно с 17 лет.
• Получить водительское удостоверение — только с 18 лет.
Таким образом, если вам уже исполнилось 16 лет, вы можете начать обучение и быть полностью готовы к экзамену, когда наступит время.